| หัวข้อปริญญานิพนธ์: Project Title: |
ชุดสาธิตโมบายโรบอท Demonstration of Mobile Robot |
| ชื่อนักศึกษา: Author: |
นางสาวหทัยพร บัวภา, นางสาวบุษกร ศรีจันทร์, นายอภิวิชญ์ โมกไธสง, นายนครินทร์ ผางเมือง, Miss Soysuda MANIVONG Miss Hataiporn Buapa, Miss Bussakorn Srichan, Mr.Apiwat Mokthaisong, Mr.Nakarin Pangmueng, Miss Soysuda MANIVONG |
| อาจารย์ที่ปรึกษา: Advisor: |
อาจารย์ตะวัน ภูรัต Mr.Tawan Phurat |
| ระดับการศึกษา: Degree: |
วิศวกรรมศาสตรบัณฑิต (วศ.บ.) Bachelor of Engineering |
| ภาควิชา: Major: |
วิศวกรรมไฟฟ้า Electrical Engineering |
| คณะ: Faculty: |
วิศวกรรมศาสตร์ Engineering |
| ภาคการศึกษา/ปีการศึกษา: Semester / Academic year: |
3/2564 3/2021 |
การอ้างอิง|Citation
หทัยพร บัวภา, บุษกร ศรีจันทร์, อภิวิชญ์ โมกไธสง, นครินทร์ ผางเมือง และ Soysuda MANIVONG. (2564). ชุดสาธิตโมบายโรบอท. (โครงงาน). กรุงเทพฯ: วิศวกรรมศาสตร์ มหาวิทยาลัยสยาม.
Buapa H., Srichan B., Mokthaisong A., Pangmueng N., & Manivong S. (2022). Demonstration of mobile robot. (Projects). Bangkok: Faculty of Engineering, Siam University.
บทคัดย่อ
ปริญญานิพนธ์นำเสนอนี้เสนอการออกแบบหุ่นยนต์เคลื่อนที่อัตโนมัติ (AMR) โดยใช้ระบบปฏิบัติการหุ่นยนต์ (ROS) เป็นชุดสาธิตการศึกษาสำหรับการฝึกเขียนโปรแกรม ระบบหุ่นยนต์เคลื่อนที่สามารถแบ่งออกได้เป็นหลายส่วน เช่น Jetson Nano เป็นหน่วยควบคุมหลักที่เรียกว่า MCU, MDDS30 เป็นหน่วยขับมอเตอร์สำหรับล้อแมคคานั่ม ทั้ง 4 ชุด และหน่วยเซนเซอร์รอบข้าง เช่น กล้อง RP, RP-Lidar, HC04 อัลตราโซนิก รวมถึงฮอลล์เอฟเฟกต์เอ็นโค้ดเดอร์ด้วยระบบปฏิบัติการหุ่นยนต์ที่เรียกว่า ROS ได้รับการติดตั้งบน MCU เพื่อดำเนินการควบคุมการนำทางและจดจำตำแหน่งผ่าน RP-Lidar และกล้อง จากนั้นจึงทำการทดสอบบนแพลตฟอร์มและได้เสนอวิธีการแก้ปัญหาบางส่วน สำหรับแนวทางการเขียนโปรแกรมในระหว่างการทดสอบ ผลลัพธ์ที่ได้รับและประสบการณ์ที่ได้รับจากแนวคิดการเขียนโปรแกรมของแพลตฟอร์มนั้นค่อนข้างน่าพอใจและจะเป็นแนวทางสำหรับการทำงานในอนาคตต่อไป
คำสำคัญ: หุ่นยนต์เคลื่อนที่อัตโนมัติ, ล้อแมคคานั่ม, ไม่มีเส้นนำทาง
Abstract
In this paper, the design of an autonomous mobile robot (AMR) using a robot operating system (ROS) as an educational demonstration kit for programming practice has been proposed. the mobile robot system can be divided into several parts such Jetson Nano as the main controller unit called MCU, MDDS30 as the motor driver units for the 4 sets of the Mecanum wheel, and surrounding sensor units such as RP cameras, RP-Lidar, HC04 ultrasonic, and the hall effect incremental encoder are included. The robot operating system called ROS was installed on MCU to perform navigation control and position recognition through the RP-Lidar and cameras. Then the required tests have been run on the platform and some solutions methods have been proposed for the programming guideline during the tests. The results obtained and experience gained in the programming concept of the platform has been quite satisfactory and will be a guiding light for future works. Keywords: Autonomous vehicle/ Mecanum wheels/ Non-following lines
Keywords: Autonomous vehicle, Mecanum wheels, Non-following lines.
ชุดสาธิตโมบายโรบอท|Demonstration of Mobile Robot
คณะวิศวกรรมศาสตร์ มหาวิทยาลัยสยาม | Faculty of Engineering, Siam University, Bangkok, Thailand