| หัวข้อปริญญานิพนธ์: Project Title: |
รถจำลองขับเคลื่อนอัตโนมัติ Automatically Car |
| ชื่อนักศึกษา: Author: |
นายณัฐภูมินทร์ เขมะทัสสี และ นายยุทธนา พิมเสน Mr. Natthaphumin Khemathussee, Mr. Yuttana Pimsean |
| อาจารย์ที่ปรึกษา: Advisor: |
อาจารย์ตะวัน ภูรัต Mr. Tawan Phurat |
| ระดับการศึกษา: Degree: |
วิศวกรรมศาสตรบัณฑิต (วศ.บ.) Bachelor of Engineering |
| ภาควิชา: Major: |
วิศวกรรมคอมพิวเตอร์ Computer Engineering |
| คณะ: Faculty: |
วิศวกรรมศาสตร์ Engineering |
| ภาคการศึกษา/ปีการศึกษา: Semester / Academic year: |
2561 2018 |
การอ้างอิง/citation
ณัฐภูมินทร์ เขมะทัสสี และ ยุทธนา พิมเสน. (2561). รถจำลองขับเคลื่อนอัตโนมัติ. (โครงงาน). กรุงเทพฯ: วิศวกรรมศาสตร์ มหาวิทยาลัยสยาม.
บทคัดย่อ
บทความนี้นำเสนอการพัฒนารถจำลองควบคุมการเคลื่อนที่ด้วยกล้องโดยใช้เส้นขอบทางสองเส้น กล้องราสเบอร์รีไพรุ่นที่ 2 จับภาพวิดิโอจากส่วนด้านหน้าของรถและใช้ชุดคำสั่งจากคลังคำสั่งโอเพ็นซีวี เช่น เกาเซียนอัลกอริทึม แคนดี และฮอทไลน์ ในการแปลงภาพให้เป็นระดับสีเทา การจับขอบภาพและเส้นตรงตามลำดับ ค่าความแตกต่างระหว่างค่าเฉลี่ยของจุดบนเส้นสองเส้นเทียบกับจุดคงที่จะทำให้สามารถคำนวณได้ว่าจะบังคับรถให้เดินหน้า เลี้ยวซ้าย เลี้ยวขวา หรือหยุด รถจำลองขนาดเล็กนี้ถูกนำไปทดสอบบนพื้นที่สนามขนาด 2×2 ตารางเมตร ผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่าอัลกอริทึมที่ใช้สามารถขับเคลื่อนรถได้ แต่เนื่องจากมีความผิดพลาดเล็กน้อยหลายประการที่ทำให้รถตกขอบทางจึงมีความจำเป็นต้องมีเซนเซอร์อื่นๆ เช่น อินฟราเรด หรือเลเซอร์นำทางติดตั้งเพิ่มเติมเพื่อป้องกันรถวิ่งออกนอกถนน
คำสำคัญ: การมองเห็นของเครื่องจักร, การเรียนรู้ของเครื่องจักร, ยานยนต์ไร้คนขับ, กล้องถ่ายภาพดิจิตอล, ภาษาไพทอน
Abstract
A development of a small autonomous car model which is driven by camera on two of continuous edge lines has been presented in this paper in order to study some suitable empirical driving algorithm. In additional, Camera PI v2 captures the video from the front of car and uses some libraries from OpenCV such Gaussian algorithm, Candy and Hough line to transform picture to Grayscale, edged-detection, and straight line respectively. The different value of averages of two straight line and constant point can determine the action to drive the car such go straight, tum left, tum right or stop. The small autonomous car was tested on 2×2 square meter circuit and the results illustrated that the empirical algorithm can drive it. Unfortunately, a little mistake has been found. To prevent this problem, it requires more sensor such infra-red, or laser guild-line to avoid the car run out of the road.
Keywords: Machine Vision, Machine learning, Driverless Vehicle, Digital Camera, Python Language.
รถจำลองขับเคลื่อนอัตโนมัติ | Automatically Car
คณะวิศวกรรมศาสตร์ มหาวิทยาลัยสยาม | Faculty of Engineering, Siam University, Bangkok, Thailand